Артикул: 1148529
Раздел:Технические дисциплины (94060 шт.) >Автоматизация технологических процессов (АТП) (198 шт.)
Название или условие:
Интеллектуальное управление мобильным роботом (Дипломная работа)
Параметры мобильного робота:
контроллер Ардуино Мега 2560
Решаемая задача - транспортировка объектов
Среда программирования - Матлаб
Описание:
Введение
1 Анализ существующих мобильных манипуляционных работ
1.1 Классификация кинематических моделей колесных мобильных платформ
1.2 Существующие мобильные роботы манипуляторы
2 Описание интеллектуального мобильного манипуляционного робота
2.1 Кинематическая модель мобильного робота
2.2 Манипулятор
2.2.1 Кинематическая схема манипулятора
2.2.2 Определение диапазонов углов поворотов звеьев
2.2.3 Проэктирование схвата манипулятора
3 Описание используемых компонентов
3.1 Приводная система колес
3.2 Сервопривод MD996R
3.3 Сервопривод MG90S
3.4 Реверсивный драйвер двигателей L293D
3.5 Arduino Mega 2560
3.6 Линейный стабилизатор напряжения L7805
3.7 Блок питания
3.8 Оптический энкодер FC-03
3.9 Wi-Fi модуль NodeMCU LUA R2
3.10 Акселерометр и гироскоп MPU6050
3.11 Вывод по разделу
4 Система управления интеллектуальным мобильным роботом
4.1 Общая схема архитектуры
4.2 Схема подключения питания для всех элементов
4.3 Схема управления каждым элементом
4.4 Принципы управления сервоприводами
4.5 Принципы управления моторами постоянного тока
4.6 Протокол ТСР/IР для обмена данными с wi-fi модулем
4.7 Интерфейс I2C для обмена данными гироскопа и микроконтроллера
4.8 Алгоритм управления мобильным роботом в автоматическом режиме
4.9 Ручное управление мобильным роботом
5 Управление мобильным роботом в среде с препятствиями
5.1 Постановка задачи
5.2 Получение снимка с камеры
5.2.1 Выведение основных цветов
5.2.2 Уменьшение объема матрицы
5.2.3 Аппроксимация препятствия прямоугольника
5.2.4 Волновой алгоритм Ли
5.3 Управляющие команды для мобильного робота
5.4 Решение обратной задачи кинематике манипулятора
5.5 Вывод по разделу
6 Разработка программного обеспечения
6.1 Функция получения изображения с камеры
6.2 Функция подсчета количества шагов и направления мобильного робота
6.3 Функция формирования управляющих команд
6.4 Функция поиска объекта для манипулирования
6.5 Вывод по разделу
7 Технико-экономическое обоснование проекта
7.1 Расчет затрат на оборудование и программное обеспечение
7.2 Расчет фонда заработной платы разработчикам
7.3 Затраты на электроэнергию
7.4 Затраты на амортизацию оборудования
7.5 Расходы на аренду помещения
7.6 Смета затрат
7.7 Вывод по разделу
8 Безопасность и экологичность проекта
8.1 Безопасность элементов мобильного робота
8.2 Безопасность исходных материалов
8.3 Безопасность органов управления
8.4 Безопасность средств защиты, входящих в конструкцию
8.5 Безопасность при монтажных и ремонтных работах
8.6 Безопасность при транспортировке и хранении
8.7 Безопасность при размещении
8.8 Требования безопасности к профессиональному отбору
8.9 Пожарная безопасность
8.10 Контроль выполнения требований безопасности
8.11 Безопасность при чрезвычайных ситуациях
8.12 Экологическая безопасность мобильного робота
8.13 Вывод по разделу
Заключение
Список используемых источников
Всего 118 страниц PDF без приложений
Процесс покупки очень прост и состоит всего из пары действий:
1. После нажатия кнопки «Купить» вы перейдете на сайт платежной системы, где можете выбрать наиболее удобный для вас способ оплаты (банковские карты, электронные деньги, с баланса мобильного телефона, через банкоматы, терминалы, в салонах сотовой связи и множество других способов)
2. После успешной оплаты нажмите ссылку «Вернуться в магазин» и вы снова окажетесь на странице описания задачи, где вместо зеленой кнопки «Купить» будет синяя кнопка «Скачать»
3. Если вы оплатили, но по каким-то причинам не смогли скачать заказ (например, случайно закрылось окно), то просто сообщите нам на почту или в чате артикул задачи, способ и время оплаты и мы отправим вам файл. Условия доставки: Получение файла осуществляется самостоятельно по ссылке, которая генерируется после оплаты. В случае технических сбоев или ошибок мозно обратиться к администраторам в чате или на электронную почту и файл будет вам отправлен. Условия отказа от заказа: Отказаться возможно в случае несоответсвия поулченного файла его описанию на странице заказа. Возврат денежных средств осуществляется администраторами сайта по заявке в чате или на электронной почте в течении суток.
Похожие задания:
