Артикул: 1098656
Раздел:Технические дисциплины (65195 шт.) >Автоматизация технологических процессов (АТП) (150 шт.)
Название или условие:
Разработка системы управления робототехническим комплексом на базе промышленного робота Asea IRb-6 (Дипломная работа - ВКР)
Описание:
Введение........................................................................................................................... 6
РАЗДЕЛ 1. ОБЪЕКТ УПРАВЛЕНИЯ........................................................................... 8
1.1 Токарный обрабатывающий центр LT 2000 EX................................................. 8
1.2 Промышленный робот Asea IRB 6..................................................................... 10
1.3 Магазинно - загрузочное устройство ................................................................ 11
1.4 Схват промышленного робота ........................................................................... 12
1.5 Типовая деталь..................................................................................................... 13
РАЗДЕЛ 2. РАЗРАБОТКА ФУНКЦИОНАЛЬНОЙ СХЕМЫ АВТОМАТИЗАЦИИ ........ 14
РАЗДЕЛ 3 РАЗРАБОТКА СТРУКТУРНОЙ СХЕМЫ УПРАВЛЕНИЯ.................. 16
3.1 Описание структурной схемы системы управления........................................ 16
3.2 Верхний уровень системы управления ............................................................. 16
3.3 Средний уровень системы управления ............................................................. 17
3.3.1 Система управления станка Okuma LT2000EX ......................................... 25
3.3.2 Система управления промышленным роботом ABB................................ 26
3.4 Нижний уровень системы управления .............................................................. 27
РАЗДЕЛ 4. РАЗРАБОТКА СХЕМЫ ВНЕШНИХ ПРОВОДОК .............................. 42
РАЗДЕЛ 5. РАЗРАБОТКА СХЕМЫ КОМПОНОВКИ РТК..................................... 44
РАЗДЕЛ 6. РЕШЕНИЕ ПРЯМОЙ ЗАДАЧИ КИНЕМАТИКИ РОБОТА Asea...IRB 6 ... 48
6.1 Составление кинематической схемы робота и подготовка исходных данных............ 49
6.2 Составление математической модели манипулятора робота ......................... 53
6.2.1 Первая промежуточная точка траектории.................................................. 55
6.2.2 Вторая промежуточная точка траектории .................................................. 59
6.2.3 Третья промежуточная точка траектории .................................................. 60
6.2.4 Четвертая промежуточная точка траектории............................................. 62
6.2.5 Пятая промежуточная точка траектории.................................................... 63
ЗАКЛЮЧЕНИЕ............................................................................................................. 65
БИБЛИОГРАФИЧЕСКИЙ СПИСОК ......................................................................... 67
ПРИЛОЖЕНИЕ А......................................................................................................... 69
Всего 79 страниц
Процесс покупки очень прост и состоит всего из пары действий:
1. После нажатия кнопки «Купить» вы перейдете на сайт платежной системы, где можете выбрать наиболее удобный для вас способ оплаты (банковские карты, электронные деньги, с баланса мобильного телефона, через банкоматы, терминалы, в салонах сотовой связи и множество других способов)
2. После успешной оплаты нажмите ссылку «Вернуться в магазин» и вы снова окажетесь на странице описания задачи, где вместо зеленой кнопки «Купить» будет синяя кнопка «Скачать»
3. Если вы оплатили, но по каким-то причинам не смогли скачать заказ (например, случайно закрылось окно), то просто сообщите нам на почту или в чате артикул задачи, способ и время оплаты и мы отправим вам файл. Условия доставки: Получение файла осуществляется самостоятельно по ссылке, которая генерируется после оплаты. В случае технических сбоев или ошибок мозно обратиться к администраторам в чате или на электронную почту и файл будет вам отправлен. Условия отказа от заказа: Отказаться возможно в случае несоответсвия поулченного файла его описанию на странице заказа. Возврат денежных средств осуществляется администраторами сайта по заявке в чате или на электронной почте в течении суток.
Похожие задания:
